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vla_framework — Blackwell 复现结果 (2026-07-07)
vla_framework(develop) 在 RTX PRO 4000 Blackwell ×2 (sm_120, driver 595) 上从零复现的评测结果与视频。
conda env vla_framework，torch 2.11.0+cu128。详见仓库 docs/REPRODUCTION_REPORT_2026-07-07.md。
1. SmolVLA 纯 VLA 基线 — place_bread_skillet
- 模型
arrow-hf/smolvla-robotwin-place-bread-skillet-50ep-multi，passthrough(无 MPC)，robotwin_gt，chunk_exec=50，max_steps=600，subprocess-per-episode。 - **env_success 4/10 (40%)**，对照文档 vtc benchmark multi 45% —— 采样噪声内吻合。
| seed | 结果 | ticks |
|---|---|---|
| 100000 | FAIL | 600 |
| 100001 | ✅ SUCCESS | 132 |
| 100002 | FAIL | 600 |
| 100003 | FAIL | 600 |
| 100004 | FAIL | 600 |
| 100005 | FAIL | 600 |
| 100006 | ✅ SUCCESS | 140 |
| 100007 | ✅ SUCCESS | 143 |
| 100008 | FAIL | 600 |
| 100009 | ✅ SUCCESS | 142 |
目录 smolvla_baseline_place_bread_skillet/：results.tsv + videos/ + constraint_results/。
2. SmolVLA + MPC + object_center — move_pillbottle_pad
- 模型
arrow-hf/smolvla-robotwin-move-pillbottle-pad-50ep-multi，corrector=mpc，grasp_source=object_center，robotwin_gt，seeds 100000–100004。 - **env_success 2/5 (40%)**。MPC 确实介入(
ENGAGE decision=replan,SEQ MPC scored=82/82)，但失败源于抓取不稳(holding margin≈-0.29)，与文档「MPC 相对纯 VLA 无稳定增益」一致。 - 抓取后端用 object_center 而非 EconomicGrasp：EG 依赖的 MinkowskiEngine 无法在 Blackwell(torch2.7/cu128)编译。
| seed | 结果 | ticks | replan |
|---|---|---|---|
| 100000 | ✅ SUCCESS | 132 | 0 |
| 100001 | FAIL | 600 | 480 |
| 100002 | FAIL | 600 | 423 |
| 100003 | FAIL | 600 | 470 |
| 100004 | ✅ SUCCESS | 141 | 0 |
目录 smolvla_mpc_oc_move_pillbottle_pad/：results.tsv + videos/ + constraint_results/。
视频命名
ep0_seed<SEED>_{success,fail}_<timestamp>.mp4 —— overlay 含约束/决策诊断。
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