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 */

#ifndef _MPU6050_H
#define _MPU6050_H
#include "k_api.h"
#include <math.h>
#include <stdbool.h>
// #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

// #define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06
// accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
// #define MPU_PROD_ID_REG 0X0C
// prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG   0X0D
// 自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG   0X0E
// 自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG   0X0F
// 自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG   0X10
// 自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG  0X19
// 采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG          0X1A
// 配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG     0X1B
// 陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG    0X1C
// 加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG   0X1F
// 运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG      0X23
// FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG  0X24
// IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25
// IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG      0X26
// IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27
// IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28
// IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG      0X29
// IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A
// IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B
// IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG      0X2C
// IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D
// IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E
// IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG      0X2F
// IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30
// IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31
// IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG      0X32
// IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG   0X33
// IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34
// IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG   0X35
// IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36
// IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG  0X37
// 中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG     0X38
// 中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG    0X3A
// 中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B
// 加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C
// 加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D
// 加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E
// 加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F
// 加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40
// 加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41
// 温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42
// 温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43
// 陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44
// 陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45
// 陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46
// 陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47
// 陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48
// 陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63
// IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64
// IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65
// IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66
// IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67
// IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG  0X68
// 信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69
// 运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG    0X6A
// 用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG    0X6B
// 电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG    0X6C
// 电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG    0X72
// FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG    0X73
// FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG      0X74
// FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG    0X75
// 器件ID寄存器

// 如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
// 如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_I2C_PORT  0x1
#define MPU_ADDR      0X69
#define MPU_DEV_ID    0x68

// 因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)
// #define MPU_READ    0XD1
// #define MPU_WRITE   0XD0

extern uint8_t MPU_Init(void); // 初始化MPU6050
extern float MPU_Get_Temperature(void);
extern void MPU_Get_Gyroscope(short *gx, short *gy, short *gz);
extern void MPU_Get_Accelerometer(short *ax, short *ay, short *az);
extern void MPU_Deinit(void);
#endif
