class PID:
	def __init__(self, Kp=1, Ki=0.1, Kd=1, maxIntegralCorrection=0, minIntegralCorrection=-0):
	  self.Kp = Kp # Proportional gain
	  self.Ki = Ki # Integral gain
	  self.Kd = Kd # Derivative gain
	  self.integral = 0
	def incrementTime(self, error, dt):
	  self.integral = self.integral + error*self.Ki*dt
    def computeCorrection(self, error, derror):
       correction = self.Kp*(error) + self.Kd*derror + self.integral
       return correction

@@ -4,17 +4,20 @@
 ss PID:%0A
-%09
+    
 def __in
@@ -99,17 +99,22 @@
 on=-0):%0A
-%09
+      
   self.K
@@ -132,33 +132,38 @@
 oportional gain%0A
-%09
+      
   self.Ki = Ki #
@@ -173,25 +173,30 @@
 tegral gain%0A
-%09
+      
   self.Kd = 
@@ -216,17 +216,22 @@
 ve gain%0A
-%09
+      
   self.i
@@ -242,17 +242,20 @@
 ral = 0%0A
-%09
+    
 def incr
@@ -286,9 +286,14 @@
 t):%0A
-%09
+      
   se
@@ -394,16 +394,17 @@
 %0A       
+ 
 correcti
@@ -457,16 +457,17 @@
 ntegral%0A
+ 
        r

Correct indentation error