add heartbeat check function
add heartbeat check function

suzlab/Autoware,suzlab/Autoware,CPFL/Autoware,suzlab/Autoware,CPFL/Autoware,suzlab/Autoware,CPFL/Autoware,suzlab/Autoware,CPFL/Autoware,CPFL/Autoware,suzlab/Autoware,CPFL/Autoware,CPFL/Autoware,suzlab/Autoware,suzlab/Autoware