fix atan2 when tmp4==0
fix atan2 when tmp4==0

rotorliu/eigen,mjbshaw/Eigen,madlib/eigen_backup,madlib/eigen_backup,rotorliu/eigen,mjbshaw/Eigen,rotorliu/eigen,mjbshaw/Eigen,madlib/eigen_backup,rotorliu/eigen,mjbshaw/Eigen,madlib/eigen_backup