fix bugs and add more docs
fix bugs and add more docs

DynaSim/DynaSim,DynaSim/DynaSim,asoplata/DynaSim,asoplata/DynaSim,DynaSim/DynaSim,asoplata/DynaSim,asoplata/DynaSim,DynaSim/DynaSim,asoplata/DynaSim,DynaSim/DynaSim