fixed Eigen memory issue
fixed Eigen memory issue

sheim/drake,sheim/drake,billhoffman/drake,psiorx/drake,billhoffman/drake,psiorx/drake,sheim/drake,psiorx/drake,billhoffman/drake,sheim/drake,psiorx/drake,sheim/drake,sheim/drake,psiorx/drake,billhoffman/drake,billhoffman/drake,billhoffman/drake,sheim/drake,psiorx/drake,billhoffman/drake,sheim/drake,billhoffman/drake,psiorx/drake,psiorx/drake